نحوه بازیابی خطاهای پشتیبان‌گیری انکودر در ربات‌های یاسکاوا

اخیراً، یکی از مشتریان در مورد انکودرها با JSR Automation مشورت کرد. بیایید امروز در مورد آن بحث کنیم:

بررسی اجمالی عملکرد بازیابی خطای انکودر ربات یاسکاوا

در سیستم کنترل YRC1000، موتورهای روی بازوی ربات، محورهای خارجی و موقعیت‌یاب‌ها به باتری‌های پشتیبان مجهز شده‌اند. این باتری‌ها هنگام خاموش شدن برق کنترل، داده‌های موقعیت را حفظ می‌کنند. با گذشت زمان، ولتاژ باتری کاهش می‌یابد. هنگامی که به زیر ۲.۸ ولت کاهش می‌یابد، کنترلر آلارم ۴۳۱۲: خطای باتری رمزگذار را صادر می‌کند.

اگر باتری به موقع تعویض نشود و عملیات ادامه یابد، داده‌های موقعیت مطلق از بین می‌روند و آلارم ۴۳۱۱: خطای پشتیبان‌گیری رمزگذار را فعال می‌کنند. در این مرحله، موقعیت مکانیکی واقعی ربات دیگر با موقعیت مطلق ذخیره شده در رمزگذار مطابقت نخواهد داشت و منجر به انحراف موقعیتی می‌شود.

مراحل بازیابی خطای پشتیبان‌گیری انکودر:

در صفحه هشدار، برای خاموش کردن هشدار، [RESET] را فشار دهید. اکنون می‌توانید ربات را با استفاده از کلیدهای jog حرکت دهید.

از کلیدهای جاگ برای حرکت دادن هر محور استفاده کنید تا با علامت‌های نقطه صفر فیزیکی روی ربات هم‌تراز شود.

توصیه می‌شود برای این تنظیم از سیستم مختصات Joint استفاده شود.

ربات را به حالت مدیریت تغییر دهید.

از منوی اصلی، گزینه [ربات] را انتخاب کنید. گزینه [موقعیت صفر] را انتخاب کنید – صفحه کالیبراسیون موقعیت صفر ظاهر خواهد شد.

برای هر محوری که تحت تأثیر خطای پشتیبان انکودر قرار گرفته است، موقعیت صفر به صورت "＊" نمایش داده می‌شود که نشان‌دهنده داده‌های از دست رفته است.

منوی [Utility] را باز کنید. از لیست کشویی، گزینه [Fix Backup Alarm] را انتخاب کنید. صفحه بازیابی هشدار پشتیبان باز خواهد شد. محور مورد نظر برای بازیابی را انتخاب کنید.

– مکان‌نما را به محور مورد نظر منتقل کنید و [انتخاب] را فشار دهید. یک کادر محاوره‌ای تأیید ظاهر می‌شود. «بله» را انتخاب کنید.

– داده‌های موقعیت مطلق برای محور انتخاب شده بازیابی می‌شوند و تمام مقادیر نمایش داده می‌شوند.

به [Robot] > [Current Position] بروید و نمایش مختصات را به Pulse تغییر دهید.

مقادیر پالس را برای محوری که موقعیت صفر خود را از دست داده است، بررسی کنید:

تقریباً ۰ پالس → بهبودی کامل است.

تقریباً +۴۰۹۶ پالس → آن محور را +۴۰۹۶ پالس حرکت دهید، سپس ثبت موقعیت صفر را به صورت جداگانه انجام دهید.

تقریباً -۴۰۹۶ پالس → آن محور را -۴۰۹۶ پالس حرکت دهید، سپس ثبت موقعیت صفر را به صورت جداگانه انجام دهید.

پس از تنظیم موقعیت‌های صفر، کنترل ربات را خاموش و مجدداً راه‌اندازی کنید.

نکات: روش آسان‌تر برای مرحله ۱۰ (وقتی پالس ≠ ۰ است)

اگر مقدار پالس در مرحله 10 صفر نباشد، می‌توانید از روش زیر برای تنظیم آسان‌تر استفاده کنید:

از منوی اصلی، [متغیر] > [نوع فعلی (ربات)] را انتخاب کنید.

یک متغیر P استفاده نشده انتخاب کنید. نوع مختصات را روی Joint تنظیم کنید و برای همه محورها عدد ۰ را وارد کنید.

برای محورهایی که موقعیت صفر خود را از دست داده‌اند، در صورت نیاز +۴۰۹۶ یا -۴۰۹۶ را وارد کنید.

از کلید [Forward] برای انتقال ربات به موقعیت متغیر P استفاده کنید، سپس ثبت موقعیت صفر را به صورت جداگانه انجام دهید.

به دلیل مشکلات زبانی، اگر منظور خود را به روشنی بیان نکرده‌ایم، لطفاً برای بحث بیشتر با ما تماس بگیرید. متشکرم.

#یاسکاواروبات #yaskawaencoder #رمزگشای_ربات #ربات_بک‌آپ #یاسکاواموتومن #ربات_جوشکار #اتوماسیون_JSR