کاربرد ناحیه تداخل ربات یاسکاوا

۱. تعریف: ناحیه تداخل معمولاً به عنوان نقطه TCP (مرکز ابزار) ربات که وارد یک منطقه قابل تنظیم می‌شود، شناخته می‌شود.

برای اطلاع‌رسانی به تجهیزات جانبی یا پرسنل میدانی از این وضعیت - یک سیگنال خروجی اجباری (برای اطلاع‌رسانی به تجهیزات جانبی)؛

زنگ خطر را متوقف کنید (به پرسنل صحنه اطلاع دهید). از آنجا که سیگنال‌های ورودی و خروجی عمومی می‌توانند تداخل، تداخل در نظر گرفته شوند.

خروجی بلوکی اجباری است، بنابراین لازم است از خروجی بلوک تداخلی در مواقع امنیتی استفاده شود. عموماً در موارد زیر اعمال می‌شود:

دستگاه قالب‌گیری تزریقی، تغذیه و تخلیه دستگاه ریخته‌گری تحت فشار و چندین ربات، یک منطقه کاری مشترک دارند.

۲. روش تنظیم:

ربات یاسکاوا را می‌توان به سه روش زیر تنظیم کرد:

حداکثر/حداقل مقدار را برای مختصات مکعب وارد کنید.

② ربات را با حرکت محور به موقعیت حداکثر/حداقل مختصات مکعب منتقل کنید.

③ پس از وارد کردن طول سه ضلع مکعب، ربات با حرکت محور به نقطه مرکزی منتقل می‌شود.

۳. عملیات پایه

۱. از منوی اصلی، ربات را انتخاب کنید.

۲. ناحیه تداخل را انتخاب کنید

- صفحه نمایش ناحیه تداخل نمایش داده می‌شود.

۳. سیگنال تداخل هدف را تنظیم کنید

- برای تغییر به سیگنال تداخل هدف، [صفحه را برگردانید] را فشار دهید یا مقداری را وارد کنید.

- هنگام وارد کردن مقدار، گزینه «صفحه مشخص شده را وارد کنید» را انتخاب کنید، شماره سیگنال هدف را وارد کرده و «Enter» را فشار دهید.

۴. روش استفاده را انتخاب کنید

- هر بار که [انتخاب] را فشار می‌دهید، «تداخل محور» و «تداخل مکعب» به طور متناوب تغییر می‌کنند. «تداخل مکعب» را تنظیم کنید.

۵. گروه محور کنترل (Control Axis Group) را انتخاب کنید.

- کادر محاوره‌ای انتخاب نمایش داده می‌شود.

گروه محور کنترل هدف را انتخاب کنید.

۵. گروه محور کنترل (Control Axis Group) را انتخاب کنید.

- کادر محاوره‌ای انتخاب نمایش داده می‌شود.

گروه محور کنترل هدف را انتخاب کنید.

۷. «روش بررسی» را انتخاب کنید

- هر بار که [Select] را فشار می‌دهید، موقعیت فرمان و موقعیت بازخورد به طور متناوب تغییر می‌کنند.

۸. خروجی آلارم را انتخاب کنید

- هر بار که [انتخاب] را فشار می‌دهید، مقادیر None و Yes به طور متناوب تغییر می‌کنند.

۹. برای مختصات مکعب، «حداکثر/دقیقه» را وارد کنید.

۱. «روش تدریس» را انتخاب کنید

(1) هر بار که [Select] را فشار می‌دهید، «حداکثر/حداقل» و «موقعیت مرکزی» به طور متناوب تغییر می‌کنند.

(2) حداکثر/حداقل مقدار را تنظیم کنید.

۲. مقادیر «حداکثر» و «حداقل» را وارد کرده و Enter را بزنید.

– ناحیه تداخل مکعب تنظیم شده است.

۴. شرح پارامتر

کاربرد: ناحیه تداخل مکعب/محور را انتخاب کنید

گروه کنترل شفت: گروه ROBOT/گروه شفت EXTERNAL را برای تنظیم انتخاب کنید.

روش بررسی: اگر سیگنال تداخل وجود داشته باشد، ربات می‌تواند بلافاصله عمل را متوقف کند (تداخل بین ربات‌ها با استفاده از سیگنال تداخل مکعب). روش بررسی را روی موقعیت فرمان تنظیم کنید. اگر "موقعیت بازخورد" تنظیم شده باشد، ربات پس از ورود به منطقه تداخل، سرعت خود را کاهش داده و متوقف می‌شود.

اگر از سیگنال تداخل برای ارسال موقعیت ربات به دنیای بیرون استفاده شود، برای ارسال سیگنال در زمان مناسب‌تر، روی «بازخورد» تنظیم می‌شود.

خروجی آلارم: اگر بسته باشد، فقط سیگنال خروجی در ناحیه ورودی آلارم نمی‌دهد. اگر باز باشد، آلارم در ناحیه ورودی متوقف می‌شود.

روش تدریس: حداکثر/حداقل مقدار یا محل مرکز را می‌توان انتخاب کرد

۵. شرح سیگنال

پیکربندی کارخانه‌ای کابینت کنترل YRC1000 را می‌توان روی دوشاخه CN308 دو خروجی مکعبی یافت، که دو خروجی برای ورود به ناحیه تداخل ممنوع هستند، که با توجه به شماره پرونده ناحیه تداخل، می‌توانند مربوط به آن باشند.

وقتی موقعیت نقطه برای استفاده مناسب نیست یا کابینت کنترل YRC1000micro است، ورودی و خروجی سایر نواحی تداخل را می‌توان با تغییر «نمودار نردبانی کاربر» ترسیم کرد.